Elektromotorni pogoni

UVOD
Poslednjih decenija 20. veka i početkom ovog veka svedoci smo neslućenog razvoja i eksplozivnog rasta primene sistema za automatsku regulaciju. To je posledica žestoke borbe na
svetskom tržištu za prestiž u kvalitetu i ceni proizvoda, što je nametnulo potrebu za velikom primenom automata i robota u automatizaciji proizvodnih procesa. Ova automatizacija
proizvodnih procesa podrazumeva primenu robota, numerički upravljanih alatnih mašina, industrijske pogone opšte namene i računarske periferijske uređaje. To je dovelo do snažnog i
vrlo dinamičnog razvoja i primene sistema sa regulisanim pogonima (Motion control systems -MCS). Kao što je pronalazak parne mašine prouzrokovao široku primenu mehanički
upravljanih sistema u industriji i time započeo prvu industrijsku revoluciju, tako nas je sadašnji razvoj mikroelektronike i računarske tehnologije i njihove primene u elektronski regulisanim pogonima (Electronic motion control systems-EMCS) doveo na prag druge industrijske revolucije, koju karakteriše visok stepen automatizacije [5].
Drugi faktor koji je odlučujuće delovao na snažan razvoj sistema za automatsku regulaciju jeste hladnoratovska trka u naoružanju druge polovine prošlog veka, koja se ni danas ne zaustavlja. Izraziti napredak učinjen je u automatizaciji vojnotehničkih sistema, posebno u tehnici naoružanja. Primena automatizacije u naoružanju, na primer, povećala je verovatnoću
pogađanja artiljerijskih oruđa (topova) za protivvazdušnu odbranu sa 10% na preko 80% [24], a brojni su slični primeri kod drugih vrsta naoružanja. Njihova gotovo neverovatna preciznost i efikasnost upravo su rezultat primene vrlo složenih sistema automatske regulacije, kod kojih regulisani elektromotorni pogoni imaju velikog udela.
Moderni industrijski robot uveden je prvi put u Japanu 1980. godine, i od tada se razvijao od izvršioca jednostavnih manipulativnih radnji ( dodavanje, montiranje i sl.) do izvršioca
sofisticiranog rada kao što su zavarivanje, farbanje, sklapanje, ispitivanje i podešavanje. Danas je uočljiv trend primene robota u neproizvodnim oblastima kao što su nuklearne elektrane, zdravstvo, poljoprivreda, prevoz i skladištenje roba, podvodni radovi i svemirska istraživanja.

Do pojave snažnih poluprovodničkih uređaja (krajem 50-tih godina 20. veka) kao izvršni organ u sistema za automatsku regulaciju dominirali su hidraulički, pneumatski i mehanički
sistemi. To ne znači da u industriji nisu korišćene električne mašine. Naprotiv, one su prisutne skoro ceo vek. Tri osnovne vrste električnih mašina su primenjivane za industrijske potrebe: mašine za jednosmernu struju, sinhrone i asinhrone mašine [6]. U pogonima sa promenljivom brzinom obrtanja mesto je bilo rezervisano za mašine jednosmerne struje, dok su mašine naizmenične struje (sinhroni i asinhroni motori) korišćene isključivo kod neregulisanih elektromotornih pogona. To je bilo stoga što je regulaciona oprema koja je potrebna za njihovu primenu u pogonima promenljive brzine bila složena i skupa. Električni pogoni (elektromotorni pogoni, elektropogoni, električno pokretanje, electrical drives (engleski), elektrische Antriebe (nemački), електроприводы (ruski), azionamenti elettrici (italijanski) imaju važnu ulogu u svakodnevnom životu i u napretku čovečanstva. Dovoljno je reći da se preko polovine proizvodene električne energije u industrijki razvijenijoj zemlji pretvara u mehaničku, bilo za potrebe transporta, bilo za proizvodne procese.