PID regulatori

REGULATORI
Regulator je uređaj (ili skup uređaja) pomoću koga se ostvaruje proces automatske regulacije. On je osnovni elemenat sistema automatske regulacije. NJegova funkcija u sistemu proizilazi iz algoritma procesa regulacije, pod kojim se podrazumeva matematički izraz funkcionalne zavisnosti izlazne od ulazne veličine regulatora.
Osnovni zadatak regulatora sastoji se u formiranju takvog upravljačkog delovanja (algoritma) kojim bi se održavalo potrebno stanje regulisanog procesa, a koje može biti dvojako: postojano, tj. nepromenljivo u vremenu, bez obzira na vremensku promenu delovanja spoljnih poremećaja, i promenljivo, shodno promeni ulazne vodeće veličine sistema. U prvom slučaju se radi o održavanju stanja procesa, a u drugom o prevođenju procesa iz nekog početnog stanja u novo željeno stanje.
Regulator svoju funkciju ostvaruje time što najpre meri odstupanje regulisane veličine od njene zadate vrednosti, a potom generiše odgovarajući upravljački signal na svom izlazu preko koga koriguje nastalo odstupanje. Jasno je da će od dinamike procesa zavisiti, pre svega, oblik, karakter i intenzitet upravljačkog delovanja regulatora.
Regulator se može šematski predstaviti jednim blokom:
Na ulaz regulatora deluju dve veličine, i to: regulisana veličina objekta, odnosno njoj proporcionalan signal x(t) i zadata vrednost te veličine x0, koja može biti konstanta ili funkcija vremena.