Studenti:
Janićijević Dejan SII54/10
Zlatanović Aleksandra
Stevanović Ivana
Mentor:
Stojanović Nada
2013
Visoka tehnička škola
ROBOTIZOVANA MONTAŽA I
ROBOTI U KONTROLI
PROIZVODA
Robotizovana montaža i roboti u kontroli proizvoda
AUTOMATIZACIJA I ROBOTIKA
Strana 1
Uvod
Sa jedne strane tehnološke ose nalaze se manuelni sistemi, kod kojih je ključni tehnološki
entitet čovek, odnosno monter, obučeni manuelni radnik koji je specijalizovan za izvodjenje
zadataka montaže. Sa druge strane tehnološke ose se nalazi robot, kao ključni tehnološki
entitet automatskih sistema za montažu, automat specijalizovan za izvodjenje širokog spektra
zadataka montaže, koji je u konceptualnom i funkcionalnom smislu ekvivalent manuelnom
radniku monteru.
Robotski sistemi za montažu
Robotski sistemi za montažu sreću se u dva osnovna oblika:
1. Robotizovane radne stanice integrisane u slobodni transfer sistem,
2. Robotske tehnološke ćelije za montažu.
Generalno, primenljivost robota ograničena je zahtevanim ciklusnim vremenom. Donja granica
je 15 sekundi. Ispod te granice primena robota nije racionalna, a automatizacija prdvidjenog
zadatka se može ostvariti primenom programabilne opreme druge vrste, pre svega primenom
modularnih i najčešće pneumatski aktuiranih pick&place manipulacionih sistema.
Pored kinematske fleksibilnosti, roboti u tehnologiju montaže uvode intezivnu primenu
senzora, preko kojih ostvaruju interaktivnu spregu sa okruženjem. Kinematska fleksibilnost i
senzorski sistem stvaraju mogućnost primene robota za izvodjenje vrlo širokog spektra
zadataka montaže, pa pored zadataka spajanja, roboti uspešno izvode i zadatke uvodjenja
delova u proces, zavaraivanja, merenja/kontrole, uvrtanje zavrtnjeva, zakivanje, ... Tehnološka
univerzalnost robota i njegova cena nameću potrebu grupisanja elementarnih zadataka
montaže.
Tipovi robota za montažu
Tehnologija industrijskih robota razvija se već 5 decenija. Početak se vezuje za 1961. godinu
kada je američka kompanija UNIMATION razvila svog prvog robota za primenu u industriji i
uspešno ga primenila. Interesantno je da je primena ovog robota bila upravo na linijama za
montažu u automobilskoj industriji, pri čemu je taj robot bio specijalizovan za tačkasto
zavarivanje šasije automobila.
Tokom decenija usavršavanja i tehnološkog profilisanja, postepeno je izvršeno uobličavanje
industrijskih robota prilagodjenih automatskoj montaži. Danas se roboti za montažu mogu naći
u jednoj od tri konfiguracije:
1. Robot antropomorfne konfiguracije u formi vertikalne zglobne ruke,
