UPRAVLJANJE U REALNOM VREMENU
Septembar 2007.
Ime i prezime:
Broj indeksa:
Zbir:
1.
U jednoj rafineriji računar upravlja protokom destilata i snagom grejača u destilacionoj koloni. Istovremeno
računar prati i nivo i koncentraciju smeše na destilacionim podovima i vodi računa o tome da oni ne prekorače
neku određenu granicu.
a. Pomoću koliko različitih programskih zadataka bi realizovali ovo upravljanje, i kako bi svaki od tih zadataka bio
uslovljen?
Nacrtajte MASCOT dijagram realizacije sistema upravljanja ovim procesom u realnom vremenu
b.
Predložite mogući izbor merne opreme i izvršnih organa u tom sistemu i odaberite odgovarjuće ulazno
izlazne module
.
2.
U računaru koji upravnja procesom obavljaju se tri zadatka. Zadatak A traje 15ms i ponavlja se svakih 100ms ,
zadatak V traje 25ms i ponavlja se svakih 300ms, dok zadatak C traje 200ms i ponavlja se svakih 300ms.
8
10
Nacrtati vremenski dijagram rada sistema u toku prve sekunde.
3.
Vaš kolega ima zadatak da isprojektuje sistem automatskog upravljanja pomoću računara, a Vi ste angažovani
kao konsultant.
a. Kolega je snimio odskočni odziv procesa i zaključio da se on može aproksimirati funkcijom prenosa G
p
(s)
, i za
nju je,
korišćenjem metode geometrijskog mesta korena, isprojektovao kontroler čija je funkcija prenosa
G
c
(s).
. Pokazao Vam je snimak odskočnog odziva i gmk sistema sa
kontrolerom i upitao Vas je kako da diskretizuje kontroler.
Koju metodu ćete predložiti i zašto? U kojim granicama treba da se kreće perioda odabiranja i
zašto? Za odabranu metodu, napišite funkciju prenosa diskretnog kontrolera.
(sec)
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
y
Odskocni odziv
tu=0.146s
-40
-35
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
30
25
0.94
35
0.5
0.76
0.16
0.5
0.76
0.94
20
0.64
15
40
10
0.985
5
0.34
0.64
0.86
0.16
0.985
0.34
0.86
Im
Re
GMK Kompenzovan sistem
b. Dali ste kolegi jednačinu diskretnog kontrolera i tražili ste da simulira ceo sistem sa učestanostima odabiranja
( rad/s )={90, 180, 360}. Tražili ste da nacrta odskočne odzive sistema.
8
7
