Modelovanje DC motora

Električna šema

Električna sema motora kontrolisanog stujom u kolu rotora prikazana je na slici 1.

Slika 1. Električna šema motora kontrolisanog strujom u koli rotora
Matematički model
Električno kolo se može opisati sledećim setom matematičkih jednačina:

M”m”(t)=K”em” i”r”(t)
U”m”(t)=K”me” d(θ”m” )/dt (Ф=const)
U”r”=R”r” i”r”(t)+L”r” di”r” /dt + U”m”(t)
U”m”(t)= K”em” dθ”m” /dt
M(t)=(“Mm” (t))/N = K”em” i”r”(t)
ω0=ωm/N

θm– ugao pomeraja motora
θ0– izlazni ugao
dθm/dt= ωm – brzina obrtanja [rad/s]
Mm– izlazni moment
J– moment inercije rotora
J0 –moment inercije sveden na izlaznu stranu
F– koeficijent viskoznog trenja rotora
F0– koeficijent viskoznog trenja sveden na izlaznu stranu
N – prenosni odnos

Prevođenjem prethodnih jednacina u Laplasovom domenu dobijaju se jedanačine sledećeg oblika:

U”r” (s)= (R”r” + sL”r” )I”r” (s)+ U”m” (s)→U”r” (s) –U”m”(s) = (R”r” + sL”r”) I”r”(s)
U”m”(s)=K”me” sω”m”(s)
M”m” (s)= K”em” I”r” (s)
M”m”(s) = (J”m” s + F”m”) ω”m”(s)
ω0=ωm/N

Blokovska šema
Blokovska šema prikazana je na slici 2.