Odlomak

Sadržaj

Ovaj rad bavi se izdvajanjem odreÿenih tipova saobraüajnih znakova sa digitalne slike korišüenjem segmentacije po boji, i jednostavnog, ali efikasnog algoritma  za pronalaženje zatvorenih kontura odreÿene boje. Algoritam se dosta oslanja na dobre osobine objekta pretrage  u smislu njegove pogodnosti za automatsku digitalnu obradu. Algoritam je uraÿen u Matlab-u 6.5 Release 13 . Kljuþne reþi — digitalna obrada slike, izdvajanje objekata, saobraüajni znakovi , segmentacija po boji

 

 

 

UVOD
OTIVACIJA za razvoj algoritma iz naslova pronaÿena je u razvoju mnogobrojnih sistema za automatsko navoÿenje vozila, a koji su zaživeli u praksi u mnogim zemljama sveta. Ipak, nijedan od ovih sistema ne vrši nikakav nadzor konkretnog okruženja vozila. Ideja je bila da se predloži upotrebljiv algoritam koji bi poslužio u razvoju sistema za pomoü na putu, kao deo automatske provere saobraüajne signalizacije. Kako je u nekim radovima [1], veü bilo uspešnih pokušaja korišüenjem vizuelnog opažanja, u ovom radu je pokušano da se da se željeni rezultat ostvari korišüenjem mnogo jednostavnijih tehnika.

 

 

 
OBJEKAT PRETRAGE
Rad je koncentrisan na tri grupe znakova- znakove zabrane upozorenja i obaveštenja, kao najznaþajnije i najbrojnije (Fig 1).S obzirom na specifiþnosti objekta pretrage, iskorišüene
su sledeüe osobine kao faktori pri razvoju algoritma: Boja: Saobraüajni znaci su zbog lake uoþljivosti obojeni jarkim i što je još važnije neprirodnim bojama, kako bi bili maksimalno uoþljivi za vozaþa i omoguüili blagovremenu informaciju. Karakteriše ih niska zastupljenost u prirodi, i niska tolerancija.
Aleksandar Mijatoviü, ELSYS Easten Europe, Vladimira Popoviüa 6, 11070 Beograd, Srbija (telefon: +381-64-3599463; faks: 381-113115251; e-mail: [email protected]). Dragi Dujkoviü, Elektrotehniþki fakultet u Beogradu, Bulevar kralja Aleksandra 73, 11120 Beograd, Srbija; (e-mail: [email protected]). Vidljivost: Po našim, a i evropskim zakonima, propisano je da saobraüajni znaci ne smeju biti zaklonjeni nekom fiziþkom preprekom ili umrljani bojom, a naþin postavljanja je takav da su okrenuti frontalno u pravcu
nailaska vozila, odnosno na njemu ugraÿene kamere. Veliþina i izgled: Dimenzije i izgled svakog saobraüajnog znaka su strogo definisane posebnim propisima, i sva odstupanja su zanemarljiva. Skup znakova je ograniþen: Postoji svega nekoliko stotina znakova, tako da se svaka analiza može vršiti na potpunom uzorku.

 

 

 

ZAHTEVI I METODI
Pri projektovanju su ispunjeni sledeüi zahtevi: Algoritam na zadatoj slici vrši pronalaženje i izdvajanje, ali ne i identifikaciju saobraüajnih znakova upozorenja, zabrane i obaveštenja. Ime slike se zadaje kao parametar funkcije pri pozivu algoritma. Algoritam vraüa ”zumiranu” sliku znaka. Nijedan znak od interesa ne ostaje nedetektovan. Procenat objekata pogrešno detektovanih kao znakova ne prelazi 50%. Prihvatljivo vreme izvršavanja algoritma. Upotrebljivost na real-life fotografijama. Za razvojno okruženje izabran je Matlab programski
paket zbog ugraÿenih funkcija za uþitavanje slike i prilagoÿenosti radu sa matricama. Algoritam je optimizovan za snimke rezolucije 2272×1704 piksela, gde su znaci snimani sa daljina
izmeÿu 10 i 40 metara, što bi bile relevantne daljine za vozaþa pri gradskoj vožnji. Kamera je bila postavljena na visini od 1.5m iznad tla. Slike su napravljene u Beogradu, na lokacijama u okolini Glavne pošte u Pohorskoj ulici. Slike su pravljene kao simulacija kretanja vozila, tj u pravcu puta, sa desne kolovozne trake, osim u situacijama kada je saobraüajni znak iz takvog položaja bio potpuno nevidljiv, kako za ljudsko oko, tako i za kameru. U takvim situacijama birao se položaj iste udaljenosti sa koga je znak bio vidljiv, tj simulirao se propisno postavljen znak. Saobraüajni znakovi na koje vozaþ treba da obrati pažnju nalaze se uz samu desnu , ili reÿe, levu, stranu kolovoza kojim se kreüe. Takvi znakovi se na slici, zbog fiksnog položaja kamere na nosaþu i vidnog polja kamere, uvek nalaze u jednom odreÿenom delu slike, odnosno u onom delu koji predstavlja snimak neposredne okoline puta kojim se vozilo kreüe

No votes yet.
Please wait…

Prijavi se

Detalji dokumenta

Više u Naučni radovi

Više u Saobraćaj

Više u Skripte

Komentari