Robotizovana montaža i roboti u kontroli proizvoda

Uvod
Sa jedne strane tehnološke ose nalaze se manuelni sistemi, kod kojih je ključni tehnološki entitetčovek, odnosno monter, obučeni manuelni radnik koji je specijalizovan za izvodjenje zadatakamontaže. Sa druge strane tehnološke ose se nalazi robot, kao ključni tehnološki entitetautomatskih sistema za montažu, automat specijalizovan za izvodjenje širokog spektra zadatakamontaže, koji je u konceptualnom i funkcionalnom smislu ekvivalent manuelnom radniku monteru.

Robotski sistemi za montažu
Robotski sistemi za montažu sreću se u dva osnovna oblika:

1. Robotizovane radne stanice integrisane u slobodni transfer sistem,
2. Robotske tehnološke ćelije za montažu.

Generalno, primenljivost robota ograničena je zahtevanim ciklusnim vremenom. Donja granica je 15 sekundi. Ispod te granice primena robota nije racionalna, a automatizacija prdvidjenog zadatka se može ostvariti primenom programabilne opreme druge vrste, pre svega primenom modularnih i najčešće pneumatski aktuiranih pick&place manipulacionih sistema.
Pored kinematske fleksibilnosti, roboti u tehnologiju montaže uvode intezivnu primenu senzora, preko kojih ostvaruju interaktivnu spregu sa okruženjem. Kinematska fleksibilnost i senzorski sistem stvaraju mogućnost primene robota za izvodjenje vrlo širokog spektra zadataka montaže, pa pored zadataka spajanja, roboti uspešno izvode i zadatke uvodjenja delova u proces, zavaraivanja, merenja/kontrole, uvrtanje zavrtnjeva, zakivanje, … Tehnološka univerzalnost robota i njegova cena nameću potrebu grupisanja elementarnih zadataka montaže.

Tipovi robota za montažu
Tehnologija industrijskih robota razvija se već 5 decenija. Početak se vezuje za 1961. godinu kada je američka kompanija UNIMATION razvila svog prvog robota za primenu u industriji i uspešno ga primenila. Interesantno je da je primena ovog robota bila upravo na linijama za montažu u automobilskoj industriji, pri čemu je taj robot bio specijalizovan za tačkasto zavarivanje šasije automobila.
Tokom decenija usavršavanja i tehnološkog profilisanja, postepeno je izvršeno uobličavanje industrijskih robota prilagodjenih automatskoj montaži. Danas se roboti za montažu mogu naći u jednoj od tri konfiguracije:

1. Robot antropomorfne konfiguracije u formi vertikalne zglobne ruke,
2. Robot planarne antropomorfne konfiguracije u formi horizontalne zglobne ruke (SCARA robot), i
3. Robot sa paralelnom kinematikom u formi DELTA robota.

Prve dve konfiguracije predstavljaju industrijski standard, dok je treća konfiguracija novijeg datuma i postepeno se ustaljuje, posebno na zadacima gde se zahtevaju izuzetna dinamička svojstva.

 
Vertikalna zglobna ruka
Roboti antropomorfne konfiguracije, odnosno roboti izvedeni kao vertikalne zglobne ruke vrlo
su pogodni za montažu, posebno za operacije elektrolučnog zavarivanja. Primer pokazuje robotsku stanicu za robotizovanu završnu montažu velikogabarithnih sklopova kontejnera za transport rasutog tereta. Sistem je koncipiran na Mašinskom fakultetu u okviru Laboratorije za Kibernetiku i mehatronske sisteme