''Optimalna kontrola industrijskog robota Manutec r3''
Amir Hajdarević – Seminarski rad
1
SADRŽAJ
1.
UVOD .................. .........................................................................................................2
2.
OPTIMALNA KONTROLA INDUSTRIJSKOG ROBOTA MANUTEC r3...............3
-
2.1. Uvod .......... .......................................................................................................3
3.
RJEŠENJE DIREKTNIH KINEMATIČKIH PROBLEMA ROBOTA TIPA
MANUTEC r3.................................................................................................................4
4.
POSTAVKA PROBLEMA ............................................................................................5
5.
NUMERIČKE METODE ..............................................................................................7
-
5.1. Neophodni uslovi optimalnosti .........................................................................7
-
5.2. Metoda više ponavljanja ...................................................................................8
-
5.3. Metoda direktne kolokacije ...............................................................................8
-
5.4. Kombinacija direktne i indirektne metode ........................................................9
6.
NUMERIČKI REZULTATI ........................................................................................10
7.
ZAKLJUČAK ..............................................................................................................13
''Optimalna kontrola industrijskog robota Manutec r3''
Amir Hajdarević – Seminarski rad
2
1.
Uvod
Inteligentne mašine i sistemi različitog nivoa složenosti su danas sve prisutniji za
obavljanje različitih procesa. Inteligentne mašine sisteme kao što su: roboti, tehološke
ćelije i slično čine stub CIM-sistema (Computer Integrated Manufacturing) koji
predstavlja temelj svake koncepcije fabrike budućnosti. Industrijski roboti su
automatizovani sistemi koji koriste računar kao inteligentni dio upravljanja. Definiciju
robota-reprogramabilne
i
multifunkcionalne
mehaničke
strukture
daje
Internacionalna organizacija za standardne:
''Robot je mašina koja se sastoji od
mehanizama sa više stepeni slobode kretanja, a sposoban je da vrši manipulaciju sa
alatom,
radnim
predmetom
ili
nekim drugim
sredstvom.
Komercijalna primjena industrijskih robota sa računskim
upravljanjem
kompjuterizovanih industrijskih robota počinje 70-tih godina XX vijeka.
Automatizacija procesa i mašina nalazi primjenu prvenstveno kod izvoĎenja
proizvodnih procesa i upravljanjem mašinama a manje kod drugih takoĎer važnih
proizvodnih aktivnosti kao što su : posluživanje radnog mjesta, pozicioniranje radnog
komada i slično. Industrijski roboti nalaze primjenu za:
-Posluživanje
na
radnom
mjestu
-Držanje
materijala u
radnoj
poziciji
u
raznim
fazama
izrade
-Tehnološke operacije ( tipični primjeri ovoj kategoriji su postali zavarivanje,
slikarstvo, brušenje, lemljenje, lijepljenje, čišćenje, poliranje ).
Industrijski roboti su idealna je za poslove koji se smatraju teškim i nepogodnim za
ljude. Koriste se za zadatke koji se ponavljaju nekoliko puta, i kao takvi se smatra
monotonim. U tim procesima koji zahtijevaju visoku kvalitetu i visoku produktivnost
takoĎer
se
koristi
industrijski
roboti.
U sljedećim koracima će biti neki više govori o R3 robota Manutec.
''Optimalna kontrola industrijskog robota Manutec r3''
Amir Hajdarević – Seminarski rad
4
3.
RJEŠENJE DIREKTNIH KINEMATIČKIH PROBLEMA ROBOTA TIPA
MANUTEC r3
MANUTEC R3 robot ima šest stepeni slobode kretanja. Na temelju općeg algoritma za
rješavanje direktnog kinematičkog problema, izvučene su nulte pozicije robota (q = 0),
koje su povezani s koordinatnom sistemom svakog članka, a posljednji koordinatni sistem
je postavljen u središtu igle. Koordinatni sistema mora biti barem onoliko koliko postoji
stepeni slobode kretanja robota. Simbolička šema robota MANUTEC R3 i povezani
koordinatni sistemi prikazani su na slici 2. Nepokretni koordinatni sistem 00 se nalazi u
bazi robota.
Slika 2. Simbolička šema robota MANUTEC R3
