Automatska regulacija: Uvod u analizu i sintezu

Udžbenik Automatska regulacija: uvod u analizu i sintezu namijenjen je
studentima koji slušaju kolegij Osnove automatizacije, ili Automatsku regulaciju,
ili slične kolegije, a pokriva veći dio predavanja.

Pojmovi i definicije
1.1 Uvod
„Srce svakog sustava automatske regulacije jest ideja povratne veze!“ (A. Isidori, u predgovoru
knjige [1]).
A što je to ideja povratne veze?! Osnovna ideja povratne veze jest usporediti aktualni
rezultat sa željenim rezultatom i djelovati na temelju njihove razlike. Povratna veza je
jednostavni princip koji obuhvaća sve principe regulacije u prirodi: rast živih organizama,
kao i bezbroj varijabli na kojima počiva život – tjelesna temperatura, krvni tlak, a također i
iterakcija živih organizama se bazira na tome – ravnoteža, gibanje, vizualna koordinacija,
odaziv na stres. Ljudi su u svojim izumima oduvijek kopirali prirodu, pa se i u mnogim
tehničkim sustavima i procesima nalazi povratna veza. Primjeri su doista brojni, od vrlo
jednostavnih do iznimno složenih poput robota, transportnih sredstava, električnih ili
internetskih mreža. Štoviše, rijetki su moderni tehnički sustavi u kojima se ne nalazi barem
neki primjer automatske regulacije.¶
1.2 Što je automatska regulacija?
¶
Automatska regulacija po definiciji je automatsko održavanje željenog stanja nekog procesa
ili mijenjanje tog stanja po određenom zakonu, bez obzira na djelovanje vanjskih i
unutarnjih poremećaja. To se postiže pomoću povratne veze, koja omogućava usporedbu
izmjerene vrijednosti neke veličine reguliranog procesa sa njenom željenom vrijednosti
(referencijom), te se na temelju razlike tih dviju veličina odlučuje kako proces usmjeriti.
Proces se usmjerava upravljanjem tokom energije ili tvari. Skica navedenoga „zatvorenog
kruga“ ili regulacijske petlje prikazana je poopćeno na slici 1.1.